对于机械人的力检测和节造，最常见的两种传感器结构是关节扭矩传感器和多维力传感器地位和检测道理分歧。本文将简要介绍这两种传感器之间的优弊端。

关节扭矩传感器的测力道理：在机械臂各关节的减速器输出端装置扭矩传感器，通过感知各关节的扭矩获得整个机械臂的力。

该传感器拥有以下利益：由于关节扭矩传感器靠近电机，理论上能够提高力节造的机能，力检测和节造能够覆盖整个机械臂；解耦机械臂的动力学模型有利于基于动力学的地位节造；单传感器成本低，整体成本优于多维力传感器。

事实上，这种传感器的装置和使用已经存在于上个世纪，但为什么它持久以来被主流机械人造作商忽视呢？由于其弊端也很显著：大无数关节扭矩传感器使用应变道理，传感器应该有足够的变形来获得所需的信号，更致命的是，这种变形不仅是由扭矩引起的，并且是由其他方向力耦合引起的；这些变形的方向不固定，变形的大幼会随着机械臂的力而变动，这将导致机械臂的零地位不固定，不能通过算法进行赔偿，这对机械臂的地位节造是一场苦难；在关节处装置扭矩传感器会增长关节结构的复杂性，难以设计和装置关节部门；由于机械臂的长度、沉量和惯性扭矩，关节扭矩传感器的领域往往相对较大，后关节所需的领域越大，但关节尺寸有限，因而关节扭矩传感器不能利用于中型领域或以上的机械臂；单个传感器的精度能够，但整个系统的丈量精度较差，出格是传感器结尾执行结构的力。由于误差每次通过一个关节城市被放大一次，因而该传感器不能用于精密组装和其他必要精确应力的场所。

多维力传感器的力丈量道理：传感器装置在机械臂的结尾，通过直接感知传感器的力来节造机械臂。四个家庭的机械人有自己的力节造包，通过结尾的力节造单元实现力节造，从而将地位节造与力节造分隔。

该传感器拥有以下利益：该力检测步骤单一向接，装置方便；靠近执行机构端，无其他误差引入，可直接获得执行机构力，丈量精度高；机械臂整体不必要扭转，对机械臂刚度无影响，可节造零件地位。

多维力传感器的弊端也很显著：该传感器最大的问题是检测和反馈是分离的，即时力检测是在终端实现的，但现实执行元件（即电机）远离终端，两者之间的机械本体，从而限度机械人力节造的动态机能，机械本体惯性大。因而，若是终端检测和节造响应不够快，将对力节造产生不成控的影响；只有单点力检测节造，无法检测整个臂，不能用于防碰撞节造；昂贵，这一向是传感器宽泛推广的最大阻碍。

结论：这两种传感器的优弊端极度显著。目前，PA电子一飞冲天产品已经改进了上诉的弊端，使产品更切合客户的使用，也与传统的市场产品启发了差距。