从理论上讲，机械人的传动和布局设计应该是一个相对成熟的领域。若是有原型，你能够通过打开它来相识大部门的结构。但国内厂商在结构优化设计经验、装配规范尺度化、零部件按需定造、供给链优化等方面仍需持久堆集。

以KUKA为例，分为合作机械人iiwa和传统机械人KR两大系列。

目前，主流合作机械人选取？榛亟谏杓，选取直接驱动电机+谐波减速器。每个关节的内部结构根基一样，但尺寸分歧。例如，iiwa的每个根基轴:：

每个关节蕴含电机、伺服驱动、谐波减速器、电机编码器、关节地位传感器和扭矩传感器，电机和减速器直接衔接。

对于KR系列等传统机械人，终端布局通常切合三轴交点的根基准则，重要区别在于三台电机的安插和传动模式。

之前的好多机械人都用4、5、6三轴电机安插在手臂后面，通过同心轴+伞齿轮/同步带传动得伎俩。

三个电机的动力通过同心轴传递得伎俩。

近年来，为了钻营轻微紧凑的表观，机械人选取了将4、5、6三轴电机内置在臂内的方式。

事实上，就传统工业机械人而言，重要区别在于5轴和6轴的布局。借助深厚的设计技巧和壮大的定造能力，国表品牌普遍选取齿轮或同步带作为动力传输，电机布局相对落后。因而，机械人的手臂和伎俩相对紧凑。

但国内厂家受制品电机尺寸、齿轮精度、噪音、装配经验不及的限度，5、6轴选取直接衔接或单同步带，导致伎俩尺寸普遍过大。

机械是一门博大精湛的学科，惋惜国内总有一种机械很单一的论调。